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各類自動焊接機器人展現出的優缺點
自動焊接機器人既是點焊機器人、弧焊機械手的總稱,也包括了直角坐標型機器人、圓柱坐標型機器人、全關節型機器人以及球坐標型機器人。既然它們都屬于自動焊接機器人,那應該如何區分呢?
 
點焊機器人應用的較多的領域就是汽車工業,在在裝配每臺汽車車體時,有很大一部分的焊點都是由機器人完成的。但是在點焊機器人剛出現的時候,它只用于增強焊作業,后來為了拼接精度,才開始讓它完成定位焊接作業。
 
由于弧焊工藝早已在諸多行業中得到普及,因此弧焊機械手作為一種自動焊接機器人在通用機械、金屬結構等許多行業中得到廣泛運用。在弧焊作業中,焊槍應跟蹤工件的焊道運動,并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中速度的穩定性和軌跡精度是兩項重要指標。
 
直角坐標型這類自動焊接機器人的結構和控制方案與機床類似,其到達空間位置的三個運動由直線運動構成,它的優點是運動學模型簡單,控制精度容易提高;而缺點是機構龐大、工作空間小、操作靈活性較差。
 
圓柱坐標型自動焊接機器人在基座水平轉臺上裝有立柱,并使得水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮,從而獲得較高速度。但由于它的末端操作器外伸離開立柱軸心比較遠,因此線位移分辨精度就較低。
 
與人較為類似的是全關節型自動焊接機器人,其位置和姿態全部由旋轉運動實現,所以具有機構緊湊、靈活性好、占地面積小、工作空間大、可獲得較高的末端操作器線速度等優點,但很難控制高精度。
 
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